1、随着智能工业的快速发展，我越来越多的行业都用机械手替代了人工，那么我们常见的机械手有哪几种类型呢？按照驱动方式分类如下：机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
2、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。
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3、通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
4、2、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
5、但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
6、3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。
7、其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
8、驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。
9、由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
10、有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
11、4、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。
12、一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。
13、其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。
14、其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
15、根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。
16、这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。
17、2、圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。
18、与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。
19、这是机械手中应用较广的一种坐标形式。
20、3、极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。
21、其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。
22、其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。
23、4、多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。
24、多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。
25、多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。
26、按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
27、机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、电动式、气动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
28、（1）按控制方式分固定程序机械手：控制系统是一个固定程序的控制器。
29、程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。
30、（2）按驱动方式分液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手（3）根据所承担的作业的特点，工业机械手可分为以下三类：承担搬运工作的机械手：这种机械手在主要工艺设备运行时，用来完成辅助作业，如装卸毛坯、工件和工夹具。
31、生产工业用机械手：可用于完成工艺过程中的主要作业，如装配、焊接、涂漆、弯曲、切断等。
32、通用工业机械手：其用途广泛，可以完成各种工艺作业。
33、（4）按功能分类专用机械手：它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。
34、专用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。
35、通用机械手：又称工业机器人。
36、它是一种具有独立控制系统的机械装置。
37、具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。
38、机械手种类非常多，主要有液压传动机械手、气压传动机械手、机械传动机械手、电力传动机械手等，博力实机械手一般由执行机构、驱动机构和控制系统等三部分组成。
39、太多了，不同用途的机械手不一样1.CNC机械手2.数控机床桁架式机械手3.冲压上下料机械手4.关节式折弯6轴机械手另外还有喷涂机械手、注塑机机械手、搬运机械手等等。
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